Il maniero fu costruito dopo il 1470 da Napoleone Orsini probabilmente con la collaborazione di maestranze già al lavoro per la realizzazione delle stanze vaticane. Inizialmente la struttura apparteneva a Braccio da Montone, della Casata dei Bracci, che dietro la richiesta del papa furono costretti a donarlo al suo sottoposto capitano Orsini. Ne è prova lo stemma del comune un braccio che tiene una rosa (uno dei simboli degli Orsini). Il fratello di Napoleone, il Cardinale Latino Orsini, era il camerlengo del Papa Sisto IV colui che proprio negli stessi anni stava costruendo la Cappella Sistina a Roma. Il Castello oggi è di proprietà degli Odescalchi, nobile famiglia che proprio dagli Orsini rilevò il Ducato di Bracciano alla fine del XVII secolo. Grazie all’attenzione scrupolosa impiegata dal principe Baldassarre Odescalchi per la conservazione e la valorizzazione del patrimonio artistico-culturale il Castello è tornato ad essere il protagonista di Bracciano. Questo impegno ha consentito negli anni di restituire bellezza alle possenti pietre, fasto alle antiche sale, quiete ed eleganza ai sontuosi giardini.

In particolare la visita alle 20 sale disposte su due livelli del piano nobile rappresentano uno dei migliori esempi di appartamento nobiliare del Rinascimento. La successione di camere, anticamere, studioli e saloni sono decorati con affreschi e arredi originali. Un percorso che vi porterà attraverso la vita dei personaggi che hanno fatto la storia del Rinascimento e l’età moderna.